????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????е????????λ??????????????????2016??10??19?????磬???????????104?????????????????ν???????????????????????г????????????????????????????????????????????????????????????????λ??????????????ν????α?????????PMPC??????γ???????????μ????????й??????????????????????????????????????????????????????PMPC?????????????μ??
???????????????????????????????????????????????????飬??????????????“??????????????????”“???????????????”“??????????????????????”“????????????????”????????????????????????????????С?
??????????????г?????????????
??????????????“?????????????”?????????????????“????????”“?????г???????”????????????????????????????????????????????????????????“????????”??“????????????”??“?????????γ??”??“????????????”????????????????????????????????????????????????????
????????????????????
???????????????????????????????????????????????????????????????????????“?????????????”“????????????”“????????????????????”?????????????????????????????
??λ????????????????????????????????????????????????????????????????????????е????????λ????????????????????????????????????????潻???????????????ν???????????????????????????“??θ?Ч????????????”?????????
???????????????????????
??УPMPC??????ǹ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????λ??????????????ν????????????????δ??????????滮?о??к????????á?????????????????????????????????????????????λ???????????????????????